姿态控制相关论文
为更好地支持多类型水下机器人（AUV）的功能协同工作，进一步提高AUV的综合作业能力，本文针对喇叭口引导式回收坞站动态入坞过程中的碰撞......
仿生扑翼无人系统（flapping wing unmanned system， FWUS）是模仿自然界中蝙蝠、鸟类和昆虫的飞行方式研发的一种新型无人系统，可在高度......
根据目前大多数电动轮椅的控制模式，提出了一种姿态控制轮椅结构，适用于腿脚行动不便但上身运动机能健全的群体，使用者在座椅上通过姿......
提出一种基于降阶模型和光滑切换控制的非线性模型预测控制用于倾转旋翼机过渡机动。建立了倾转旋翼机的仿真模型和降阶的预测模型......
近年来,飞行器控制向智能化发展,将深度强化学习应用于飞行器控制成为备受关注的热门话题。针对此话题,采用基于深度强化学习算法P......
针对变形飞行器动力学模型非线性强、不确定性大，以及变形引起模型变化范围大的问题，基于双延迟深度确定性策略梯度算法提出了一种深......
近年来,四旋翼无人机由于结构简单、质量轻、灵活性强等优点在军用和民用两个方面得到了广泛的应用,也因而具有广阔的研究前景。但......
现行沉井规范主要针对中小沉井，由于沉井平面尺寸越来越大，超大型沉井终沉阶段的受力机理有待研究。本文以常泰长江大桥5#墩沉井为研......
针对四旋翼无人机姿态自抗扰控制（Active Disturbance Rejection Control，ADRC）系统应对复杂干扰时，基于传统fal函数设计的扩张状态观......
建立了柔性中间质量与刚性中间质量双层减振系统减振性能对比分析模型，分析了主要设计参数对减振效果的影响规律．设计了一种集成式、......
文章针对多旋翼无人机电力巡检过程中，利用ADRC解决位置和姿态的控制问题。以四旋翼无人机为例，在建立运动模型的基础上，对四旋翼无人......
四旋翼飞行器具有四个对称分布的螺旋桨，其在军事、国防、民用等领域都有着巨大的潜在应用前景。但同时因该系统的欠驱动、非线性等......
结合滑模控制（sliding mode control, SMC）和线性自抗扰控制（linear active disturbance rejection control, LADRC）的优点，针对具有外......
针对返回式火箭垂直着陆回收任务中的控制难点，全面分析了返回过程中最关键的垂直着陆段对控制系统的需求和约束条件，提出了一种针对......
为了避免机器人坡面行进姿态与平坦地形直行姿态出现较大偏差，保证多关节机器人运动稳定性，研究基于激光雷达的多关节机器人姿态自动......
超深装配式竖井水下掘进技术为城市地下空间开放提供了一种新思路，该竖井掘进技术采用特有的悬吊下沉技术实现顺利下沉和井筒姿态控......
为了减少无人机飞行控制算法调试的困难，需要一种地面试验设备以托举并限制飞行器的运动。为此提出了一种由绳索和丝杠复合驱动的四......
针对水陆两栖机器人推力不稳和环境扰动造成的姿态不稳定问题，设计了一种新型的将轮驱动与喷水推进进行复合的可倾转复合推进装置。......
为了提高低轨光学卫星同轨立体成像中多次成像对目标区域指向精度，从而获取更大的重叠覆盖面积，即立体像对有效面积。首先，设计了一种......
四旋翼无人机（Unmanned Aerial Vehicle,UAV）是一种高机动性、低成本的微型无人飞行器,这极大地引起了世界各地许多研究人员的密切关......
四旋翼无人机是一种可以自由起降、悬停的多旋翼飞行器。由于其灵活性高、成本低的特点,被广泛应用于各种领域。如何在外部干扰或......
针对充气空间飞行器刚柔耦合影响下的高精度姿态控制问题，提出基于自抗扰控制理论的姿态控制系统设计方法。建立刚柔耦合动力学模型......
本文主要基于Unity物理引擎,以四旋翼无人机作为研究对象,通过建立无人机运行模式的数学模型,进行仿真模型研究.一方面,通过将无人......
无人机目前在我们的生活中越来越普及,在农业、军事、交通管理、日常航拍等各个方面都具有重要的作用,也越来越变得不可替代。因此......
太阳帆是一种新型航天器,它利用光的粒子性,依靠巨大的帆面反射太阳光获得光压力作为轨道推进力,可摆脱传统航天器对有限化学燃料......
为实现高超声速飞行器姿态自抗扰控制的参数整定，提出一种模糊Q-learning算法。首先，考虑采用强化学习中的Q-learning算法来实现姿态......
随着计算机、传感器和各种通信技术的发展,四旋翼无人机因为其结构简单、操作灵活等优点被应用于各大领域,具有十分广阔的应用前景......
浙江沿海地区每年都要受到台风的袭击,台风过境后大量配电设备,通信基站损坏严重,抢修人员无法第一时间获得设备受损信息,必须要亲......
文章以抽蓄电站为例,突破常规TBM研制及应用技术瓶颈,围绕超小曲线新型TBM自主设计理论方法、掘进姿态控制技术、连续掘进协同作业......
随着航天任务的不断拓展,对航天技术的需求越来越高。然而,由于太空环境的恶劣以及部件的老化等因素使航天器执行机构难以避免的发......
随着科学技术的发展和人类社会的进步,近代的航天事业得到了飞速发展,近代卫星具有大型化、复杂化、挠性化等特点。航天任务趋向复......
水下滑翔机是一类特殊的水下采样机器人,具有制造成本低,续航里程长等优点,适用于大尺度范围、长工作周期的水下观测任务,符合人类......
针对资源勘探、军事打击、灾后搜救与灭火消防等领域的实际需求,传统被动悬架系统车辆在复杂地形行驶时,难以保持车身姿态稳定,影......
天地往返飞行器在航天和军事领域具有重要研究价值,通常涉及到飞行器的可重复使用性,这也创造了巨大的经济价值,因此它是各航天大......
随着卫星技术的发展和空间任务的迫切需求,具有敏捷机动能力的卫星得到了广泛的研究,特别以敏捷微小卫星和地球成像观测卫星为主。......
空天飞行器在维护国家安全、应对潜在空间冲突、获取太空战略资源等方面具有极其重要的地位,重点面向空天往返飞行器安全运行的重......
四旋翼无人机由于体积小、机动性强、易于维护等优点,拥有极大的应用领域和广阔的发展前景,一直是国内外研究的重点。然而,四旋翼......
为了解决四足机器人在对角小跑步态中存在的绕对角线翻转而导致在直线行走时出现偏航问题，在理论分析偏航现象的基础上提出一种姿态......
水面无人艇（Unmanned Surface Vehicle,USV）是一种重要的海上无人智能装备,可以在军事领域和民用领域发挥重要作用,是当今世界大国研......
无人倾转旋翼机是一类由具备短距离或者垂直起飞与降落能力的倾转旋翼机无人化后的飞行器。它能最大程度上降低对起降场地的要求,......
基于对当前平衡车控制算法进行总结分析,利用自抗扰控制技术,提出一款可以应用于直立两轮车的自抗扰设计方案和调试方法.以STM32系......
自近代飞行器诞生以来,各国学者对其姿态控制方法的研究便从未停止。从最初的以飞起来为目标到如今的以快速稳定飞行为目标,从飞行......
近年来,无人机受到了广泛关注,因其具备的重访周期短、灵活性强、机动速度快等特点,使得无人机在国防、气象、农业、地质、城市管......
舰载无人机着舰会受到舰尾流、航母甲板运动的干扰。为加快无人机在着舰时横侧向响应以及提高舰载机着舰对干扰的鲁棒性,本文提出......
针对四旋翼无人机姿态控制过程中存在模型不确定和外界风干扰的问题,提出了一种内外环控制算法.内环设计了自抗扰控制器,利用扩张......
